CANopen CiA 304 SRDO Add-on（安全関連通信）
概要
CiA 304（Safety Relevant Communication）に準拠したSRDO（Safety Relevant Data Object）の全サービスを提供するアドオン。安全関連CANopen機器の設計に用います。
基本スタックが必須です。なお本アドオンの実装のみで機能安全認証が完了するわけではありません。
主要仕様
| 型番 / 製品ID | SO-1059 |
|---|---|
| カテゴリ | ミドルウェア |
| メーカー | SYS TEC electronic |
| 提供形態 | ソースコード |
SRDO と CANopen Safety の位置づけ
SRDO とは何か
SRDO（Safety-Related Data Object）は、CiA 304 で規定される安全関連通信の仕組みです。通常の PDO と異なり、同じデータを「通常データ」と「ビット反転データ」の2フレーム対で送信し、受信側で両者の整合と到着間隔を検査します。伝送路そのものを安全にするのではなく、通信の誤り・欠落・遅延をアプリケーション層で検出できるようにする、というのが設計思想です。
検査される内容
受信側は、2フレームの論理的整合、SRVT（Safety-Related Validation Time）内に対が揃うこと、および SCT（Safeguard Cycle Time）による周期監視を確認します。いずれかが満たされない場合は安全状態へ遷移させる設計になります。
どういうときに必要か
非常停止、安全出力、安全位置監視など、通信の失敗が危険側に働く機能を CANopen 上で実現する場合に必要です。逆に、監視・表示のみで安全機能を担わないデータであれば、通常の PDO で足ります。安全機能と通常機能が同一ネットワークに混在する構成も規格上は想定されています。
設計時に決めておくこと
適用する安全規格と要求水準（IEC 61508 SIL / ISO 13849 PL）、安全機能ごとの許容応答時間、SCT・SRVT の設定値、および安全状態の定義。これらが決まっていないと、スタックの選定よりも先に安全コンセプトの検討が必要になります。
※ 本節は規格側の一般的な説明です。本製品が対応する規格バージョン・オプション・制約は構成により異なるため、適用予定の規格版とご要件をお知らせいただければ、当社で適合可否を確認してご回答します。
選び方
この製品の位置づけと、他製品との違いは選定ガイドで比較できます。