MIDDLEWARE · ミドルウェア／プロトコルスタック
概要
CiA 301に規定される多重化PDO（MPDO）サービスを提供するアドオン。通常のPDOでは伝送しきれない多数のプロセスデータを扱う場合に使用します。
基本スタックが必須です。
主要仕様
| 型番 / 製品ID | SO-1066 |
|---|---|
| カテゴリ | ミドルウェア |
| メーカー | SYS TEC electronic |
| 提供形態 | ソースコード |
MPDO が必要になる場面
通常の PDO の限界
PDO は 1 つの COB-ID に対してマッピングを固定し、最大 8 バイトを周期・イベントで送る仕組みです。高速性に優れる一方、ノード数と伝送したいオブジェクト数が増えると、11bit CAN-ID の空間と 1 ノードあたりの PDO 本数が先に足りなくなります。
MPDO の仕組み
MPDO（Multiplexed PDO）は、1 フレームの中に「宛先／送信元のアドレス情報（インデックス・サブインデックス）」と 4 バイトのデータを載せる方式です。1 つの COB-ID を多数のオブジェクトで共有できるため、識別子の消費を抑えられます。宛先を指定する DAM と、送信元を示す SAM の 2 つのモードが規定されています。
向く用途・向かない用途
更新頻度が低く点数の多いデータ（設定値、状態値、多点の I/O 集約）に向きます。1 フレームあたりの実データが 4 バイトに減り、アドレス情報のオーバーヘッドが乗るため、高頻度・低遅延が要求される制御ループには通常の PDO のほうが適します。
導入時の確認点
対向機器が MPDO に対応しているか（対応は必須ではありません）、DAM／SAM のどちらを使うか、EDS/DCF 側の記述をどう合わせるかを、ネットワーク設計時に確定してください。
※ 本節は規格側の一般的な説明です。本製品が対応する規格バージョン・オプション・制約は構成により異なるため、適用予定の規格版とご要件をお知らせいただければ、当社で適合可否を確認してご回答します。
選び方
この製品の位置づけと、他製品との違いは選定ガイドで比較できます。