MIDDLEWARE · ミドルウェア／プロトコルスタック
概要
実行時にオブジェクト辞書の一部（PDO・プロセスデータ等）を置換・拡張・変更できるDynamic ODを実装するアドオン（CiA 302準拠）。SO-877／SO-877-VPへ追加します。
SO-1063には標準で含まれるため追加は不要です。
主要仕様
| 型番 / 製品ID | SO-1074 |
|---|---|
| カテゴリ | ミドルウェア |
| メーカー | SYS TEC electronic |
| 提供形態 | ソースコード |
動的オブジェクトディクショナリの要否
静的 OD と動的 OD の違い
CANopen のオブジェクトディクショナリ（OD）は、通常はビルド時に確定した静的テーブルとして実装します。ROM 効率とアクセス速度に優れ、機器構成が固定であればこれで足ります。動的 OD は、実行時にエントリの追加・削除・変更を可能にする実装方式です。
必要になるケース
モジュール式 I/O のように、装着されたユニットに応じて実行時に対象オブジェクトが決まる機器。同一ファームウェアで複数の製品バリエーションを賄いたい場合。現場でチャネル数や機能を追加・変更する運用がある場合。
トレードオフ
RAM 使用量が増え、OD へのアクセスに間接参照が入ります。また、EDS ではなく DCF による構成管理と、実行時 OD の整合性検証をどう担保するかをあらかじめ設計しておく必要があります。固定構成の機器であれば、採用しないほうが単純で堅牢です。
※ 本節は規格側の一般的な説明です。本製品が対応する規格バージョン・オプション・制約は構成により異なるため、適用予定の規格版とご要件をお知らせいただければ、当社で適合可否を確認してご回答します。
選び方
この製品の位置づけと、他製品との違いは選定ガイドで比較できます。