概要
サーボコントローラ・インバータ・サーボモータなど、デジタル制御されるモーション機器向けにCiA 402デバイスプロファイルの状態機械と関数テンプレートを提供するアドオン。基本スタックが必須で、単独では動作しません。
主要仕様
| 型番 / 製品ID | SO-1081 |
|---|---|
| カテゴリ | ミドルウェア |
| メーカー | SYS TEC electronic |
| 提供形態 | ソースコード |
CiA 402 デバイスプロファイルの要点
何を標準化しているか
CiA 402 は、サーボドライブ・ステッピングドライブ・周波数インバータといったモーション制御機器の振る舞いを標準化したデバイスプロファイルです。メーカー固有の制御手順を覚えなくても、同じ手順で運転を開始・停止できることが最大の利点です。
ステートマシン
電源投入から運転までは、Switch on disabled → Ready to switch on → Switched on → Operation enabled という状態遷移で管理されます。Controlword（6040h）で遷移を指示し、Statusword（6041h）で現在状態を読みます。Quick stop や Fault reaction も規格で定義されています。
運転モード
プロファイル位置（pp）、プロファイル速度（pv）、プロファイルトルク（tq）、ホーミング（hm）、補間位置（ip）、および周期同期位置・速度・トルク（csp / csv / cst）が規定されています。上位で軌道生成を行うなら周期同期モード、機器側で生成させるならプロファイルモードが基本になります。
導入前に決めること
使用する運転モード、指令の更新周期と同期方式（SYNC の要否）、位置・速度の単位系（Factor Group）、および多軸構成での軸番号割り当て。特に単位系の取り決めは、後から変えると上位ソフト側の改修が広範囲に及びます。
※ 本節は規格側の一般的な説明です。本製品が対応する規格バージョン・オプション・制約は構成により異なるため、適用予定の規格版とご要件をお知らせいただければ、当社で適合可否を確認してご回答します。
選び方
この製品の位置づけと、他製品との違いは選定ガイドで比較できます。