MIDDLEWARE · ミドルウェア／プロトコルスタック
概要
Windows上のCANopenマスタ。プロセスデータ/サービスデータ通信、自動トポロジ検出、スレーブ状態管理。EtherCATトポロジへの統合も可能。CAN/CAN FD/CAN FD Light対応。
主要仕様
| 提供元 / ブランド | Kithara Software |
|---|---|
| カテゴリ | ミドルウェア／プロトコルスタック（MIDDLEWARE） |
| 型番 / 製品ID | KITHARA-CANOPEN |
| 主な特長 | CANopen / CAN FD / マスタ |
| 対応 | ANSI-C ソース提供（製品による） |
| お問い合わせ | 見積もり・技術相談に対応 |
技術仕様
基本情報
| 製品カテゴリ | ミドルウェア／プロトコルスタック（MIDDLEWARE） |
|---|---|
| ブランド | Kithara Software |
| 型番 / 製品ID | KITHARA-CANOPEN |
技術仕様
準拠規格
| CANopen | CiA 301 v4.2（CANopen アプリケーション層・通信プロファイル） |
|---|---|
| CAN FD | ISO 11898-1:2015（CAN FD、最大64バイト/フレーム） |
技術仕様
提供・サポート
| 提供 | 見積もり・技術相談に対応（Positive ONE Group） |
|---|
通信スタックの構成・対応仕様
通信スタックは「ドライバ層 → スタック層 → 関連機能層」の3層で構成されます。この製品の位置づけと対応仕様を示します。
Windows上のCANopenマスタ。PDO/SDO・自動トポロジ検出・スレーブ状態管理。
ドライバ層Driver / BSP
MCUのCAN/LIN/Ethernetコントローラを直接制御する最下層。送受信・割込み・タイミングを担う。MCU・ペリフェラルに依存。
例: CAN Driver / BSP・LIN低レベルドライバ・Ethernet MACドライバ
▲ 上位が下位を利用
スタック層（プロトコル）Protocol Stack
プロトコルの中核。フレーム構成・状態管理・トランスポート（分割再送）・アドレッシングを実装。仕様番号に準拠。
例: CANopen（CiA 301）・J1939・UDS（ISO 14229）・ISO-TP（ISO 15765-2）
▲ 上位が下位を利用
関連機能層（アプリ/プロファイル）Application / Profileこの製品
スタックの上に乗る応用機能。デバイスプロファイル・マネージャ・LSS・ブートローダ・適合試験・設定ツールなど。
例: CiA 401 I/O・CiA 402 モーション・LSS（CiA 305）・フラッシュブートローダ・コンフィグツール
CiA 仕様番号別の機能 ― 何ができて、何ができないか
CANopen は CiA 301 が基本（通信プロファイル）。その上に番号別の追加機能・デバイスプロファイルが積み上がります。製品がどの番号に対応するかで、できることが決まります。
| CiA番号 | 機能 | 対応すると | 制約・できないこと |
|---|---|---|---|
| CiA 301 ✓対応 | アプリケーション層・通信プロファイル（基本） | OD（オブジェクト辞書）・PDO・SDO・NMT・SYNC・EMCY・TIME・Heartbeat。SDOブロック転送・MPDO（v4.x）。これがすべての土台。 | 単体ではI/Oやモーション等のデバイス機能は規定しない（プロファイルが別途必要）。 |
| CiA 1301 | CANopen FD アプリケーション層 | CAN FD 上の CANopen。最大64バイトPDO・FD対応SDO。大容量・高速ペイロード。 | Classic CAN ノードとは直接相互運用不可（FD対応機器同士）。 |
| CiA 302 ✓対応 | 追加機能：マネージャ・設定・ブート | NMTマスタ／フライングマスタ、設定マネージャ、SDOマネージャ（動的SDO）、プログラムダウンロード、マルチレベルネットワーキング。 | デバイス側の入出力定義は含まない（デバイスプロファイル側）。 |
| CiA 305 | LSS（レイヤ設定サービス） | ノードID未設定機器のID割当・ビットレート変更を2フレームで実施。Fastscanで未設定機器を識別。プラグ&プレイ構成に必須。 | LSS構成はマスタ側実装が前提。スレーブのみではID自己設定不可。 |
| CiA 306 / 311 | EDS / DCF / XDD（電子データシート） | 機器のOD記述（CiA306=INI形式EDS、CiA311=XML形式XDD/ISO 15745）。適合試験に必須、ツールでの自動構成を可能に。 | 記述ファイルであり、実行コードそのものではない。 |
| CiA 401 | デバイスプロファイル：汎用I/O | デジタル/アナログI/Oの標準化（最大64点デジタル・12点アナログ、FD版で512点）。同プロファイル機器は相互運用・交換可能。 | モーション制御やセンサ固有機能は対象外（402/404）。 |
| CiA 402 | デバイスプロファイル：モーション/ドライブ | サーボ・インバータ・ステッパの制御（FSA状態機械、各動作モード、PDO/SDO）。IEC 61800-7-201/301準拠。FD版64バイトPDO。 | オプション機能が多く、ベンダ間の完全互換は保証されない（要EDS確認）。 |
| CiA 404 / 417 / 447… | その他デバイス/アプリプロファイル | 404=計測/閉ループ制御、417=エレベータ、447=特装車、422=塵芥車 など業界別の標準機能。 | 対象業界以外には不適。実装は該当プロファイル対応製品が必要。 |
主な用途
- Windows PC から CANopen 機器を制御・監視する
- 産業機器の設定・診断ツールを PC 上に構築する
- CANopen ネットワークの立ち上げ・検証を行う
導入メリット
- トポロジ検出により、接続機器の把握が容易
- PDO／SDO の双方を扱え、制御と設定を1つの環境で行える
- 専用のマスタ機器を用意せずに検証を進められる
対応環境
- 実装：ANSI-C ソース提供（製品による）
- 対応OS：ベアメタル／各種RTOS／Linux
- 移植性：ハードウェア依存部を分離し容易に移植
よくある質問
RealTime CANopen Master の見積もり・技術相談はできますか？
はい。Positive ONE Groupが取り扱っており、見積もり・技術相談に対応します。本ページのお問い合わせから対象MCUや数量をお知らせください。
この製品が含まれるソリューション
この製品は、複数製品を組み合わせた次の構成の要素です。構成全体での位置づけは各ソリューションページをご覧ください。
- Windows リアルタイム制御・産業オートメーション — この製品の役割: 任意Windows と硬リアルタイムを1台で — EtherCAT × 画像処理 × PLC
- 産業ネットワーク（CANopen）機器開発 — この製品の役割: 代替CiA 301 / 302 — デバイス実装 × マスタ実装 × 解析 × 量産書込み
関連製品
お問い合わせ
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Windows上で動作するリアルタイムOS（RealTime Suite）（DE）
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